机器人视觉伺服系统的分类
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机器人视觉伺服系统的分类

来源:http://www.lustervision.com    日期:2015-06-01    点击次数:

自从上个世界80年代起,摄影设备和计算机技术的发展,众多的研究人员的目光开始转移到机器人视觉系统上。机器人视觉系统在过去的几年里,不管是在应用方面还是理论研究上都取得重大的进步。视觉系统已经开始慢慢发展为跨自动控制、图像处理和机器人技术的众多领域的一门独立技术。目前,机器人视觉系统的分类有以下几种:

一、机器人视觉系统按照摄像机数目的可以分为单目、双目和多目视觉系统。

单目视觉系统只可以获取物体的二维平面图,并不能直接得到物体的深度信息;多目视觉系统可以多方位的获取图像,所以得到的信息也会非常丰富,但是很难处理图像的信息,再加上摄像机数目越多,系统的稳定性越难保证。所以目前工业上主要采用的是双目视觉系统。

二、机器人视觉系统按照摄像机拜访的位置可以分为固定摄像机系统和手眼系统

理论上讲,手眼系统的控制更为精确,但是手眼系统对机器人运动非常敏感,所以标定容易出现误差;固定摄像机系统就对此并不敏感,但是同等条件下固定摄像机系统控制精度低,获得的物体信息进度比手眼系统要差。

三、机器人视觉系统过按照机器人对闭环关节控制器的作用可以分为直接视觉系统和动态观察-移动系统

前者的机器人手臂各关节运动有图像处理模块直接控制;后者采用机器人关节反馈内环稳定机械臂,机器人关节控制器接收由图像模块管理器计算的摄像机应该具有的位置增量和速度的反馈信息。

四、机器人视觉系统按照机器人空间位置和图像特征,可以分为基于图像的视觉系统和基于位置的视觉系统。

在基于图像的视觉系统中,通过图像特征与期望图像特征之间的差距来控制误差信息;在基于位置的视觉系统中,经过对处理后的图像进行计算,得出物体相对于机器人和摄像机的位姿。

以上就是机器人视觉系统的分类。今年来,机器人视觉技术发展越来越快,应用领域的范围也越来越广,近期的研究报告中显示,有希望可以攻破许多现在的技术难题。在将来的时间里,机器人技术将以机器人视觉技术为主,会在越来越多的工业领域,甚至超越工业这个领域范围内使用。